Baranowo założone zostało za czasów księcia Albrechta. Pierwotnie znajdowało się 1 kilometr na północ od obecnej lokalizacji. Przyjmuje się, że nazwa wsi pochodzi od hodowanych tu owiec/baranów. Niewiele osób wie, że w latach 70. XX odnaleziono w tej miejscowości skarb w postaci starych monet.
WIEŚ W LEŚNEJ GŁUSZY
Dawniej wieś nazywano również Rutkowo (Rudekopf). W 1579 roku areał gruntów wynosił tu 62 włóki. Z tego 6 włók należało do sołtysa, 27 było obrabianych przez gospodarzy, a 29 leżało odłogiem. Z powodu słabych gleb, zagrożeń związanych z bliskością granicy oraz ogólnej dzikości porośniętej lasem okolicy, wieś została na jakiś czas wyludniona. Baranowo ponownie lokowano 2 kwietnia 1699 roku na 30 włókach. Dwaj sołtysi dostali po 3 włóki wolne od czynszu. Pozostali gospodarze byli zobowiązani do zapłacenia rocznie 1 talara i 70 groszy oraz 1 buszla żyta, jęczmienia i owsa od włóki. Na początku XVIII wieku było tu 18 gospodarzy. W 1720 roku ich liczba wzrosła do 22. W tym czasie sołtysem był Jan Wischk. W 1757 roku we wsi istniały 24 gospodarstwa, a urząd sołtysa pełnił Krzysztof Weldt. W 1773 roku miejscowość dotknął wielki pożar, w wyniku którego spłonęło kilka gospodarstw. W 1785 roku Baranowo liczyło 27 dymów. Sołtysem był wówczas Grzegorz Dzierstein, którego zastąpił później Jan Wisck. W latach 80. XVIII wieku wieś została powiększona o grunty wydzielone z Lasów Napiwodzkich. W 1787 roku liczyła 31 włók i ponad 6 mórg gruntów. Na przełomie pierwszego i drugiego dziesięciolecia XIX wieku Baranowo doświadczone zostało przez obecność wojsk napoleońskich. O ich obecności na tym terenie świadczą między innymi znajdowane tu guziki od francuskich mundurów.